机器人

让静态角色绘画实现流畅的动态效果

该项目是一个关于 数字人(Digital Human)和 Live2D 技术 的精选资源列表,包含相关的开源工具、学习资料、示例代码和社区讨论。Live2D 作为一种 2D 动画技术,能够让静态角色绘画实现流畅的动态效果,广泛应用于 虚拟主播(Vtuber)、游戏角色动画、AI 助手等领域。而数字人技术则涵盖更广泛的 3D 和 AI 相关内容,结合 AI 语音、计算机视觉等技术,使虚拟人物具备 更高的交互性 和 拟人化特征。

人形机器人设计的框架:ASAP

ASAP(Aligning Simulation and Real-world Physics),一个两阶段框架,用于解决人形机器人模拟与现实世界的动力学不匹配问题,以提升全身运动的敏捷性和协调性。

第一阶段:在模拟环境中使用人类运动数据训练运动跟踪策略。
第二阶段:在现实世界中部署策略,收集数据并训练 Delta Action 模型,以补偿动力学误差,并通过微调优化策略。
在多个模拟到现实的转移实验中,ASAP 相比 SysID、DR 及 Delta Dynamics 学习基准表现更优,显著提升了运动的敏捷性和精准度,展示了人形机器人在现实世界中实现高度敏捷运动的潜力。